Fondamenti di Automatica (per Ing. Matematica)

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TESTI ED ESERCIZIARI

Un testo che tratta in dettaglio tutti gli argomenti considerati è


Il livello di approfondimento è superiore a quello del corso, senza contare che nel testo vi sono molti argomenti che non fanno parte del programma.

Per la parte di analisi dei sistemi dinamici lineari (circa l'80% del corso), il testo che più si avvicina agli argomenti trattati a lezione è


ESERCITAZIONI ED ESERCIZI

Sono disponibili le tracce delle esercitazioni (esempi e loro soluzioni) svolte durante il corso: 

Es. 1 [8/3] - Es. 2 [15/3] - Es. 3 [22/3] - Es. 4 [5/4] - Es. 5 [12/4] -

a.a. 16/17
Es. 6 [19/4]
Es. 7 [16/5] - Es. 8 [17/5] - Es. 9 [31/5] - Es. 10 [7/6] - Es. 11 [16/6] - Es. 12 [21/6]

 

ESERCITAZIONI DI LABORATORIO

Durante il semestre vengono tenute 4 esercitazioni nel laboratorio di informatica, della durata di 3 ore ciascuna. Argomento delle esercitazioni è l'uso del programma Matlab per l'analisi, la simulazione e il controllo dei sistemi dinamici. La frequenza alle esercitazioni in laboratorio non è obbligatoria ma fortemente consigliata.

Sono disponibili le tracce delle esercitazioni svolte durante le sessioni di laboratorio: 

Lab. 1 [10/4] - Lab. 2 [17/4] -

a.a. 16/17
Lab. 3 [23/5] - Lab. 4 [20/6]



ALTRO MATERIALE



 
MODALITA' D'ESAME

Il programma dettagliato del corso è il seguente:

Sistemi dinamici lineari a tempo continuo e a tempo discreto. Variabili di stato, ingresso, uscita.
Modello interno: equazione di stato e di uscita. Movimento e traiettoria. Equilibrio: esistenza e unicità. Formula di Lagrange e sovrapposizione degli effetti. Modello esterno: modello Arma e funzione di trasferimento.
Stabilità. Definizioni e condizioni di stabilità (criterio degli autovalori). Caratteristiche del movimento: costanti di tempo, tempo di risposta, oscillazioni, risposta in tempo finito. Caratteristiche delle traiettorie: nodo, sella, fuoco, centro. Test di stabilità.
Aggregati di sistemi: cascata, parallelo, retroazione. Stabilità dell'aggregato. Schemi a blocchi.
Sistemi non lineari. Equilibrio: esistenza e unicità. Stabilità dell'equilibrio: definizioni e metodo di linearizzazione.

Raggiungibilità, legge di controllo, assegnamento degli autovalori. Osservabilità, ricostruzione dello stato, assegnamento degli autovalori. Teorema di separazione e sintesi del regolatore.
Poli e stabilità esterna. Zeri e ricostruzione dell'ingresso.
Risposte canoniche. Risposta all'impulso. Relazione con la funzione di trasferimento. Calcolo qualitativo e calcolo analitico delle risposte canoniche. Risposta allo scalino.
Risposta in frequenza. Regime sinusoidale. Poli complessi e risonanza. Regime periodico: scomposizione in serie di Fourier. Diagrammi di Bode del modulo e della fase.
Sistemi di controllo. Struttura in anello aperto e chiuso. Requisiti statici e dinamici. Criterio di Bode per la stabilità asintotica. Stabilità robusta. Errore a regime. Velocità di risposta.


L'esame consiste in una prova scritta composta da esercizi e domande teoriche (vedi sotto alcuni esempi con soluzioni). Non sono previste prove parziali.

Per partecipare agli appelli d'esame è obbligatorio iscriversi via Webpoliself.



I temi d'esame (completi di traccia della soluzione) degli ultimi due a.a. sono scaricabili cliccando sulla data della prova scritta.
 
a.a. 2015/16 6/5/2016 (1) 29/6/2016 (2) 20/7//2016 7/9/2016 21/9/2016 8/2/2017
a.a. 2016/17 4/5/2017 (1) 30/6/2017 (1) 17/7/2017 5/9/2017 19/1/2018 7/2/2018

 


Il ricevimento studenti per gli allievi di Fondamenti di Automatica è fissato